А.М. АБРАМОВ. Управление динамикой движения седельных автопоездов: текстовая версия

Элементная база системы СУДАП формируется на основе известных сис тем: электронной тормозной систе мы (ЭТС) и входящих в нее антибло кировочной тормозной системы (АБС) и противобуксовочной систе мы (ПБС). Результаты измерений, по лученные в эксперименте, подтверж дают целесообразность широкого внедрения разработанной автомати зированной СУДАП. Динамика движения транспортно го средства описывается дифферен циальными уравнениями продольно го, поперечного и вращательного движений. Рассматривая в качестве входного сигнала угол поворота ру левого колеса, можно показать, что угловое перемещение транспортного средства относительно вертикальной оси даже при условии, что коэффи циент сцепления не превышает пре дельных значений, зависит как от па раметров входного сигнала — угла поворота рулевого колеса и его ско рости, так и от скорости движения и поворачиваемости транспортного средства (рис. 1).

В целом уравнения движения транспортного средства показывают, что все виды движения (круговое, ус корение, крен и т.д.) подвержены влиянию сил, возникающих в резуль тате взаимодействия шин с опорной поверхностью. Продольные и попе речные силы (F x и F y ) взаимодействия шины с опорной поверхностью зави сят от коэффициента проскальзыва ния S, угла бокового увода δ и верти кальной нагрузки F z [1, 2, 3]. Если при криволинейном движении, напри мер, в результате торможения одного колеса, проявляется изменение коэф фициента проскальзывания S, то сра зу же изменяются продольные F x и боковые силы F y . Вследствие измене ния поперечных сил оказывается воздействие на курсовой угол β и по перечную динамику автомобиля. Наг лядно эти отношения демонстриру ются на рис. 2 относительно сил на левом переднем колесе. У свободно катящегося колеса (S=0) результиру ющая сила колеса F R (S=0) равна бо ковой силе F y11 (S=0), которая про порциональна углу увода колеса δ. При торможении в результате повы шения коэффициента проскальзыва ния (S 1 ) возрастает тормозная сила Fτ 11 и одновременно снижается боко вая сила F y11 . Результирующая сила F R11 (S 1 ) рассчитывается из сложения векторов F x11 (S 1 ) и F y11 (S 1 ).

В резуль тате изменения коэффициента прос кальзывания возникает разворачива ющий момент результирующей силы F R11 , что в свою очередь приводит к.